基于单片机的模糊控制系统简介

　　控制(Fuzzy Control)是目前自动控制研究中活跃而富有成果的领域之一，理论是当前能用来对信息进行软处理的最新技术，可以将人的定性思维和判断方法定量化 为适合计算机处理的过程，使计算机能判断像“大概”、“轻”这样的信息。采用传统控制理论，不管是用经典控制理论还是用现代控制理论来设计一个控制系 统，都需要事先知道被控对象的精确数学模型。然而，在许多情况下被控对象(或生产过程)的精确数学模型很难建立；像建材工业生产中的水泥窑、玻璃窑，化学 生产中的化学反应过程，食品生产中的发酵过程，还有众多炉类的热处理过程。诸如此类过程具有变量多，各种参数存在不同程度的时变性；且过程具有非线性，强 耦合，较大的随机干扰、过程机理错终复杂、存在各种不确定性以及现场测量手段不完善等特点。这些特点使得建立这一类过程的精确数学模型的难度很大，或甚至 根本办不到。

　　模糊控制是基于规则的智能控制方式，它不依赖于被控对象的精确数学模型，特别适合对具有多输入一多输出的强耦合性、参数的时变性、严 重非线性与不确定性的复杂系统或过程的控制，且控制方法简单，鲁棒性好[1][2]。将模糊控制技术应用于一般的电子产品在国外已是很普遍的现象，单片机常用的控制器件，把二者结合起来，可使控制器的性能指标达到最优的目的。本文就是通过利用单片机作为平台，围绕模糊控制规则，以模糊推理算法作为控制系统核心，开发出具有自校正能力的通用的模糊控制器。最后以一个温度监控系统为实例介绍了系统的软硬件设计。

　　如图1所示，模糊控制器是模糊控制系统的核心部分，也是和其它控制器最大区别环节。模糊控制器有四个基本部分组成：

　　(1)模糊化。把输入信号映射到相应域上的一个点后，将其转化为该论域上的一个模糊子集，即把输入的精确量转化为模糊量。

　　(2)知识库。知识库包含了具体应用领域中的知识和要求的目标，通常由数据库和模糊规则库两部分组成。数据库主要包含各语言变量的隶属函数，尺度变换因子和模糊空间的分级数等;规则库包含了用模糊语言变量表示的一系列控制规则，他们反映了控制专家的知识和经验。

　　(3)模糊推理。模糊推理是模糊控制的核心，它具有模拟人的模糊推理的能力。该推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的。

　　(4)清晰化。清晰化又称为解模糊化，作用是将模糊推理得到的控制量(模糊量)变换为实际的可用于被控对象的精确量。它包括两部分的内容：一是将模糊的控制量经解模糊化变换变成表示在论域范围的精确量；二是将表示在论域范围的精确量转换成实际的控制量。

　　模糊控制系统通常由计算机实现(包括PC机、单片机、单板机以及DSP等)，一般设计思想是：

　　1.以误差e和误差变化率ec作为模糊控制器输入量，u为输出控制量。定义误差e和误差变化率ec及输出变量u的模糊集及论域。

　　其中：NB，NM，NS，NO，O，PO，PS，PM，PB分别代表负大，负中，负小，负零，零，正零，正小，正中， 正大这样的模糊语言变量。

　　4.计算机经过采样和A/D转换获得被控量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号e和ec。把e和ec模糊量化，得到e和ec的模糊子集(实际是模糊向量e和ec)。

　　本系统有温度传感器DS18B20 , ATmega8单片机、执行机构，外围电路包括键盘，LED显示以及保护电路构成的闭环控制回路，控制对象为水温。系统的原理框图如图1所示。模糊控制系统平面凸轮机构变频电气传动导轨板齿坯图标准件方箱法